Хронологично “Легендата за Зоро” се случва няколко години след края на “Маската на Зоро”. Алехандро и Елена де ла Вега са женени и имат 10-годишен син. Алехандро все още носи маската на Зоро, за да защитава бедните и онеправданите, но този дълг вече му тежи и той мечтае за тих и нормален живот. Желанието му обаче не може да се изпълни, тъй като процесът на присъединяване на Калифорния като 31-вия щат на САЩ е заплашен от подмолния план на известни благородници и местни богаташи. В опита си да се пребори с тях, Зоро ще рискува не само своя, но и живота на семейството си.
Елена не може да се примири с вечните отсъствия на съпруга си и иска Алехандро да направи избор между това да бъде Зоро и да бъде със семейството си. След като обстоятелствата го принуждават отново да сложи маската на героя, той е изгонен от собствената си къща, а Елена подава документи за развод. Ситуацията се усложнява още повече, когато бивш неин обожател – френският аристократ Арман (Руфъс Сюъл) – се мести в Калифорния и подновява опитите си да я спечели. Това, което тя обаче не знае е, че той е председател на тайно братство наречено Рицарите на Арагон. Дон Алехандро, т.е. Зоро, е на кръстопът – дали да продължи да служи на подтисканите граждани на Калифорния, или да се опита да спаси брака и семейството си.
Зоро е създаден по романа на Джонстън МакКъли и се счита за първия маскиран герой в американската литература. Режисьорът Мартин Кембъл казва: “Той защитава обикновените хора и самият той е човек от народа. При това, Зоро не притежава никакви специални способности, разполага само със сабя, камшик и мозъка си.” А после бързо добавя: “Е, той прави някои доста необикновени неща със сабята и камшика. И все пак си остава мъж от плът и кръв, а не някой дигитален супергерой.”